Для начала требуется установка пакета

sudo apt-get install librsvg2-bin

И затем в папке с исходным SVG-файлом нужно выполнить команду

convert -density 200 -background white -size 2000x2000 input.svg output.jpg

, где

-density 200 влияет на качество отображения, точек на дюйм, но не меняет размеры картинки

-background white значит, что если в svg-файле фон был прозрачный, то на выходе мы получим белый фон

-size 2000x2000 размер, но соотношение сторон не меняется

input.svg входной файл

output.jpg выходной файл, допустимо также указывать и другие расширения

http://www.imagemagick.org/script/command-line-options.php